Fundada por los romanos, puesto que por aquí pasaba la calzada romana Vía Augusta, que unía Cartagena con Cádiz. Los musulmanes la llamaron "Velad-Al-Hamar" que significa tierra roja. En el año 896, durante la dominación árabe, se enfrentó al emir de Córdoba y en el año 925 Abd-el-Rahmán III conquistó su castillo y el resto de la comarca. Después de conquistar Lorca en 1079, su castillo quedó como fortaleza entre el reino nazarita de Granada y Murcia. Así se mantuvo hasta 1488 que fue reconquistada por los Reyes Católicos. Fue refugio temporal de Boabdil, en su retirada del Reino de Granada. 

Es el pueblo más monumental de Almería. En 1986 el casco histórico fue declarado Bien de Interés Cultural. Su principal atractivo turístico es  la Iglesia de la Encarnación, que en 1982 fue declarada Monumento Nacional

Como sede que fuera del poderoso Marquesado de los Vélez, ofrece al visitante la imagen medieval de su cuidado caserío y el castillo - alcázar de los Fajardo, monumento señero del Renacimiento. Así mismo cuenta con otros motivos interesantes: pinturas rupestres, pinares, espléndidos paisajes, aguas de manantial, tranquilidad... Tiene abundantes y ricas aguas con numerosas fuentes  en el casco urbano: caños de Caravaca, de la Novia, del Mesón, Cinco caños, de la Plaza, Alameda,... 

Lorca es una ciudad antiquísima; no se sabe exactamente cuando se fundó, pero ya en el siglo I antes de Cristo se tiene constancia de su existencia. Los romanos le llamaban Torcí o Heliocroca (La ciudad donde impera el Sol). Un fortísimo terremoto en el siglo XVII destruyó casi completamente la ciudad, haciendo desaparecer casi todos los restos arqueológicos de su remoto pasado.

Playas:

Hay muchas  playas en el alrededor del Cortijo La Zorra.

Todas las playas estan situadas a cerca 45 minutos en coche de Puerto Lumbreras.

Aquilas por ejemplo es una ciudad muy famosa.